RCT Beginners' Forum

こんにちは。ＲＣをおおいに楽しんでいらっしゃるようで何よりです。

さて一口に「スピードコントローラー」と言っても、文脈によって
意味するところはいろいろ変わります。そりゃそうです、
文字通りの意味するところは「速度調整装置」ということなのですから。

電動ＲＣカーの速度を調整する装置は、もともとは
サーボで機械式のスイッチや巻き線抵抗上のスライド接点を動かして
モーターとバッテリーの間に置いた抵抗の抵抗値を変化させる
「機械式」のコントローラーしかありませんでした。
しかし、スロットルワークに「サーボの速度」という制約が加わるうえ、電気的なロスも大きいし
磨耗に伴うメンテナンスが面倒とか、発熱が危険（特に6V→7.2Vになってますます危険に）、とかいった理由で
徐々に廃れていってしまったわけです。

ちなみに、1970年代末当時、1/20や1/24といったスモールスケールの世界では
サーボをバラして、サーボモーターを駆動するアンプを
速度調整装置（実際にはON/OFFのみの制御しかできませんが）として使い、
サーボモーターを動力用モーターとして利用するケースもありました。
これが、現在の「アンプ」の原点です。

アンプというのは、オーディオアンプと同じことで、本来の意味としては、
文字通り、受信機から得た信号を外部からの電力を得て
「増幅（アンプリファイ）」して出力する装置、という意味です。
手法から見れば、RCの制御信号を走行用電源で「増幅」して動力モーターを制御しているわけですから「アンプ」ですが、
目的から見れば、「速度調整」に使っているわけですから「スピードコントローラー」なわけです。
同じモノを違う角度から見て呼び名をつけているから違う呼び方になっているだけです。
（送信機を、デジタルプロポーショナル方式だから「プロポ」と呼ぶのと同じような話）

ただ、機械式スピードコントローラーと区別する意味で、アンプのことを
「電子式スピードコントローラー（ＥＳＣ）」と呼ぶ場合があります。
ある雑誌では、電子式スピードコントローラーについては
表記基準として「アンプ」もしくは「ＥＳＣ」に統一している例もありますよね。

一般に「スピコン」と言えばスピードコントローラーの伝統的な呼び方なので「機械式」を暗示しますが、
正しくはやはり文脈で判断するしかありません。
「電子式スピコン」が出てきたときに、「アンプ式スピコン」または単に「アンプ」という呼ばれ方が広まったので
あえて「電子式スピコン」とは呼ばれなくなったのです。
でも、歴史的な経緯からすれば「電子式スピコン」という表現は「アリ」です。

ところで、話をサーボモーターのアンプに戻して、
サーボ用のモーターと540サイズのモーターでは、消費電力がケタ違いですから、
当時の技術では、単にサーボ用アンプをサイズアップして540に使えるようにしようと思ったら
それこそ、バッテリーパックくらいのサイズになってしまい、重量もかさんで話になりませんでした。
何しろ普通のトランジスタしかありませんでしたからね。

そこで、80年代前半に何が流行ったかというと、
サーボアンプの制御回路の先にリレーを組み込んだ（ような様式の）
「リレー式ＥＳＣ」でした。
機械式よりも軽量で高効率だったからです。
ただしリレー接点は非常に小さいのですぐ焼損したりして維持管理は大変でした。

リレー式ＥＳＣとして唯一市販されたのがＫＯの「ＲＭ－７」でした。
http://www.rct.jp/contents/lab/amp/photo/ko/rm7/rm7.jpg
正確には完全なリレー式ではなくて、ハーフスロットルはトランジスタ（FETではない）制御、
ハイポイントのみリレーに切り替え、という仕組みでした。
私も当時（1982年頃）使いましたが、実にあっけなくリレーやトランジスタが焼損して何度も修理に出しました。
6Vで走っていたのに、確か半年も持たなかったような・・・。
あまりにも短命で踏んだり蹴ったりでした（苦笑）。

そこで80年代半ば以降は、当時ようやく低価格化してきたMOS-FET型パワートランジスタを利用して
「ＦＥＴアンプ」が続々と出てきました。
これが今の「アンプ」の直接の祖先です。
機械式スピコンが「クロマニヨン人」、RM-7やリレー式ESCが「ネアンデルタール人」としたら
80年代中盤のＦＥＴアンプはさしずめ「現代人」というところでしょうか。

これ以降の技術革新としては、
90年代初頭にＦＥＴアンプの駆動周波数を1KHz超に高めた「高周波アンプ」という概念がノバックから登場したこと、
90年代半ばにキーエンスがＡ－０１で「FETの高密度超並列実装」という新しいON抵抗削減のベクトルを示したこと
2000年前後から出てきた「FET駆動周波数の積極的な可変機構」
などがありますが、
いずれもあくまで「FETアンプ」という枠の中での技術革新に過ぎません。

というわけで、考えてみると
スピードコントローラーの主流がFETアンプになってから早くも20年が経とうとしているわけです。
すごい歴史ですね。

でも、一部のツインモーター式ビッグフットモデルや安価な輸出モデルなどでは
今でも機械式コントローラーが使われています。
構造が簡単で安価、発熱さえ気をつければ信頼性は高いですから、
これからも機械式スピコンが完全に消えることはなさそうですね。

電子部品

電子部品の注文は部品の名前がわからんし，細かいのが多いから面倒くさいです．．．
とりあえず適当にメモしておこう．

圧着ペンチ：信号伝達コネクタ（通常は２５５０コネクタというらしい）を作るときに使うもの．使い方はここ ．コネクタの購入は千石，

電気コード：AWG(American Wire Gaugeらしい)規格でコードのサイズ （ここも詳しい）はいろいろ．センサのコードはAWG26とかラジコンモータだともうちょっと太いもの．購入はここが一番安いかも．（千石でも売っている）
まとめて10色を買うにはFreelabがいいかもしれない
AWG24(0.51mm)

フラットケーブル：ハードディスクに接続フラットケーブル

変換基板用ピンヘッダ：

中間発表-メモ

戸田研：
複数の基本周波数で交流雑音除去の方法を提案
インパルス応答，伝達関数

成瀬研：
FRGAボード？
スマッツ株
完走

タイヤ

ロボットのタイヤに使えそう．．．


タミヤ
OP.540 TGM-02 DVラグタイヤ＆ホイール
標準価格　2,940円



SP.1324 CR-01 バイスクローラータイヤ （2本）
価格：1,700円（税込）　送料：610円

ストロベリー リナックスもArduinoを発売！

ストロベリー リナックスもArduinoを発売はじめたようです！！！
2940￥は安いですね．

メカロボットのArduinoは３９８０￥でしたね．どこが違うんだろう？写真を比較するとストロベリーのものはイタリアの地図の部分がないだけ？それで１０００￥安くできるわけないだろう！やっぱりArduinoも大量生産するようになったかもね．うれしい！