Mobileye system

Mobileye System
すごいなこれ．しかも製品化されているというところもすごい



LDW(Lane Depature Warning)車線離脱の警告システム

ArduinoのPWM出力

ソフトウェアでdigitalWriteとdelayMicrosecondで行っていたが効率が悪い．MsTimer2というライブラリがあって，Arduinoの割込を簡単に利用できるのでこれもいいけど，ArduinoのanalogWriteを使ってpin 3,5,6,8,9,10,11でPWMを出力している．これらのpinを使うことにした．ただし注意しないといけないのはこれらのpinから出力されるPWMの周波数は異なる．オシロスコープでこれを確認した．

pin 3, 8, 9, 10, 11は周期約2.04msのPWMを出力するが，pin 5,6ではその半分の約1.02msの周期でPWMを出力している．持っているサーボはpin 5,6の出したPWMだと反応が遅い．ArduinoのanalogWriteのページで周波数490HzのPWMを出しているという情報はpin 3,8,9,10,11の方のことだな

ArmadilloではuCLinuxを使用している．uCLinuxではfork()を使用することができない！
MMU（Memory Management Unit）がないからだ．もっと早く気付けばよかったのに！
こんな常識な話知らない自分まだまだだな～

fork()の代わりにvfork()を使用できるらしいが，子プロセスがexec系，exit()を呼び出すまで親プロセスはsuspendする．これじゃマルチプロセスじゃねぇ！じゃん

まぁ，pthreadを使用することだな・・・

参考：
ソフト・マクロのCPUでLinuxを動かす（後編）OSの実装とネットワーク対応機器への応用

標準Cライブラリの実装 strerror関数

see also: http://www.kijineko.com/doc/jsp/strerror_8c-source.html
標準Cライブラリの実装 strerror関数: "#include

char *strerror(int errnum)
{
char *result;
switch (errnum)
{
case 0:
result = 'No error';
break;
case EDOM:
result = 'Domain error';
break;
case ERANGE:
result = 'Range error';
break;
case EILSEQ:
result = 'Illegal sequence';
break;
default:
result = 'Unknown error';
break;
}
return result;
}"

IPC - プロセス間通信に関するメモ

■ 共有メモリいろいろ

#include <sys/types.h>
#include <sys/ipc.h>
#include <sys/shm.h>

int shmget(key_t key, size_t size, int shmflg);
void *shmat(int shmid, void *shmaddr, int shmflg);
int shmdt(void *shmaddr);
int shmctl(int shmid, int cmd, struct shmid_ds *buf);

shmget() は共有メモリ作成
shmat() は共有メモリに読み書き許可を与える（アタッチする）
参考サイト：
*http://www.gadgety.net/shin/tips/unix/ipc/shared.html

手順：
●共有メモリを準備プロセス（アクセスもする）
shmget(): 共有メモリ作成
shmat() : 読み書き許可をアッタチ
読み書きを行い
shmdt() : 共有メモリを分離する
shmctl(): 共有メモリを破棄

●共有メモリにアクセスするプロセス
必要であれば ftok() : キーを生成 （fork()を使用して，子プロセスはいらない）
shmget() : 生成したキーから共有メモリのidを取得
shmat() : 読み書き許可をアタッチ
shmdt() : 共有メモリを分離
終わり

■ セマフォいろいろ

• key_t ftok(const char *pathname, int proj_id)

共有メモリを使用するときこの関数を使ってキーを生成する理由についてわからなくて，調べてみた．まぁ理由は単純だけどなんでわからんかっただろう？

プロセス間通信のとき，たとえば共有メモリを使用するときとか，セマフォを使用するとき，IDを使用してアクセスするが，共通するリソースを使用したいときはプロセス（複数）みんな同じIDを使用しないとアクセスできない．この関数の引数はプロセス間の一つのプロトコルみたいなもので，みんな前もって同じpathnameとproj_idを使用してキーを生成すると決めれば，同じキーを使用することができ，共有リソースにアクセスすることができる．

参考サイト：
* http://d.hatena.ne.jp/s-kita/20080710/1215696366
* http://www.gadgety.net/shin/tips/unix/ipc/semaphore.html

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