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Amazon は高いな

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すごいなこれ．しかも製品化されているというところもすごい



LDW(Lane Depature Warning)車線離脱の警告システム

ArduinoのPWM出力

ソフトウェアでdigitalWriteとdelayMicrosecondで行っていたが効率が悪い．MsTimer2というライブラリがあって，Arduinoの割込を簡単に利用できるのでこれもいいけど，ArduinoのanalogWriteを使ってpin 3,5,6,8,9,10,11でPWMを出力している．これらのpinを使うことにした．ただし注意しないといけないのはこれらのpinから出力されるPWMの周波数は異なる．オシロスコープでこれを確認した．

pin 3, 8, 9, 10, 11は周期約2.04msのPWMを出力するが，pin 5,6ではその半分の約1.02msの周期でPWMを出力している．持っているサーボはpin 5,6の出したPWMだと反応が遅い．ArduinoのanalogWriteのページで周波数490HzのPWMを出しているという情報はpin 3,8,9,10,11の方のことだな

ArmadilloではuCLinuxを使用している．uCLinuxではfork()を使用することができない！
MMU（Memory Management Unit）がないからだ．もっと早く気付けばよかったのに！
こんな常識な話知らない自分まだまだだな～

fork()の代わりにvfork()を使用できるらしいが，子プロセスがexec系，exit()を呼び出すまで親プロセスはsuspendする．これじゃマルチプロセスじゃねぇ！じゃん

まぁ，pthreadを使用することだな・・・

参考：
ソフト・マクロのCPUでLinuxを動かす（後編）OSの実装とネットワーク対応機器への応用

標準Cライブラリの実装 strerror関数

see also: http://www.kijineko.com/doc/jsp/strerror_8c-source.html
標準Cライブラリの実装 strerror関数: "#include

char *strerror(int errnum)
{
char *result;
switch (errnum)
{
case 0:
result = 'No error';
break;
case EDOM:
result = 'Domain error';
break;
case ERANGE:
result = 'Range error';
break;
case EILSEQ:
result = 'Illegal sequence';
break;
default:
result = 'Unknown error';
break;
}
return result;
}"